int PWMA = 5; // Right side motor speed control (PWM) int PWMB = 4; // Left side motor speed control (PWM) int DA = 0; // Right side motor direction int DB = 2; // Left side motor direction int PIN_GREEN = A0; int PIN_RED = D2; #include #include // Your WiFi credentials. // Set password to "" for open networks. const char* ssid = "Livebox-37cc"; const char* pass = "8A6060920A8A86896F770F2C47"; IPAddress gateway(192, 168, 1, 1); IPAddress subnet(255, 255, 0, 0); IPAddress DNS(192, 168, 1, 1); ESP8266WebServer server(80); bool motor_is_running = false; String speed = "150"; // Variable globale pour stocker la vitesse void setup() { Serial.begin(115200); pinMode(PWMA, OUTPUT); pinMode(PWMB, OUTPUT); pinMode(DA, OUTPUT); pinMode(DB, OUTPUT); pinMode(PIN_GREEN, INPUT); pinMode(PIN_RED, INPUT); pinMode(2, OUTPUT); //Initialize GPIO2 pin as an output // Initialize motors to stop digitalWrite(PWMA, LOW); digitalWrite(PWMB, LOW); digitalWrite(DA, LOW); digitalWrite(DB, LOW); digitalWrite(2, HIGH); // Turn the LED off by making the voltage HIGH Serial.println("Motors initialized."); delay(10); // Connectez-vous au réseau WiFi WiFi.begin(ssid, pass); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(1000); Serial.println("Connexion au WiFi en cours..."); } Serial.println("Connecté au réseau WiFi"); Serial.println(WiFi.localIP()); // Définissez les gestionnaires pour les différentes URL server.on("/", HTTP_GET, handleRoot); server.on("/forward", HTTP_GET, handleForward); server.on("/backward", HTTP_GET, handleBackward); server.on("/stop", HTTP_GET, handleStop); // Démarrer le serveur server.begin(); Serial.println("Serveur Web démarré"); } //void loop() { // forward(); // delay(2000); // stopMotors(); // delay(2000); // backward(); // delay(2000); // stopMotors(); // delay(2000); // slowForward(); // delay(2000); // stopMotors(); // delay(2000); // round(); // delay(2000); // stopMotors(); // delay(2000); //} void loop() { // Gérez les requêtes du serveur server.handleClient(); if (motor_is_running) { Serial.print(analogRead(PIN_GREEN)); Serial.print(" "); Serial.println(digitalRead(PIN_RED)); delay(200); } } void handleRoot() { // Générer la page HTML avec CSS String html = ""; html += "

Controle de la vitesse

"; html += ""; html += ""; html += ""; html += ""; // Envoyer la page HTML au client server.send(200, "text/html", html); } void handleForward() { // Récupérer la valeur de la vitesse depuis l'URL speed = server.arg("speed"); Serial.println("Démarrage à la vitesse: " + speed); forward(speed.toInt()); // Vous pouvez ajouter ici le code pour traiter la vitesse comme vous le souhaitez // Rediriger vers la page principale après le traitement server.sendHeader("Location", "/"); server.send(302, "text/plain", "Redirection vers la page principale"); } void handleBackward() { // Récupérer la valeur de la vitesse depuis l'URL int tmp_speed = server.arg("speed"); if (tmp_speed > 100) { speed = tmp_speed; } Serial.println("Démarrage à la vitesse: " + speed); backward(speed.toInt()); // Vous pouvez ajouter ici le code pour traiter la vitesse comme vous le souhaitez // Rediriger vers la page principale après le traitement server.sendHeader("Location", "/"); server.send(302, "text/plain", "Redirection vers la page principale"); } void handleStop() { Serial.println("Arrêt"); stopMotors(); // Vous pouvez ajouter ici le code pour gérer l'arrêt comme vous le souhaitez // Rediriger vers la page principale après le traitement server.sendHeader("Location", "/"); server.send(302, "text/plain", "Redirection vers la page principale"); } void forward(int speed) { motor_is_running = true; Serial.println("Moving forward..."); digitalWrite(DA, LOW); // Right motor forward digitalWrite(DB, LOW); // Left motor forward analogWrite(PWMA, speed); // Adjust the value (0-255) for speed control analogWrite(PWMB, speed); // Adjust the value (0-255) for speed control } void stopMotors() { motor_is_running = false; Serial.println("Stopping motors..."); digitalWrite(DA, LOW); // Right motor stop digitalWrite(DB, LOW); // Left motor stop digitalWrite(PWMA, LOW); // Right motor speed off digitalWrite(PWMB, LOW); // Left motor speed off } void backward(int speed) { motor_is_running = true; Serial.println("Moving backward..."); digitalWrite(DA, HIGH); // Right motor backward digitalWrite(DB, HIGH); // Left motor backward analogWrite(PWMA, speed); // Adjust the value (0-255) for speed control analogWrite(PWMB, speed); // Adjust the value (0-255) for speed control } //void round() { // Serial.println("Moving backward..."); // digitalWrite(DA, HIGH); // Right motor backward // digitalWrite(DB, LOW); // Left motor forward // analogWrite(PWMA, 255); // Adjust the value (0-255) for speed control // analogWrite(PWMB, 255); // Adjust the value (0-255) for speed control //}